Serge Bobrovsky (sbobrovsky) wrote,
Serge Bobrovsky
sbobrovsky

калман такой калман

чотко прогнозирует, сцуко
даже с базовыми коэффициентами, без тюнинга
а всего-то несколько матричных операций, ппц -- код фильтра восемь(!) строк
однако у него есть минус: если в gps-ке возникают выбросы (ошибки прибора, не связанные с физической моделью), он их фильтрует никудышно
и совсем плох, ежели встретился "пакет" выбросов (типа, системная ошибка)
поэтому прикрутил на первой итерации перед калманом, фильтр выбросов -- скользящую медиану товарища джона тьюки (он был автор терминов software и bit, а также, для тех, кто в теме -- член флексагонного комитета и создатель сада эдема для конвеевской Life)
tukey53h называется алгоритм, рекомендую :)
но стратегический недостаток всех нелинейных фильтров, что довольно медленные

Tags: gps, математика
  • Post a new comment

    Error

    Anonymous comments are disabled in this journal

    default userpic

    Your IP address will be recorded 

  • 3 comments